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本 - トランジスタ技術スペシャル(2020年 10 月号)

トランジスタ技術スペシャル 2020年 10 月号

トランジスタ技術スペシャル 2020年 10 月号

  • 発売日: 2020/09/29
  • メディア: 雑誌

ポイント

  • 内容 : 「クルマ/ロボットの位置推定技術」~ 自動運転に欠かせないカメラ/LiDAR/ミリ波レーダ/GNSSの基本から
  • いい加減、自動運転関連技術把握するぞ!

目次

第1部 自動運転と位置推定の世界

  • 1. クルマ以外にも広く応用できる注目技術
    自動運転と位置推定の「世界」
  • 2. 現場の状況をどうやって測るか
    自動運転の実際と使われているセンサ
  • 3. キーデバイスの特徴をつかむ
    3大センサ「カメラ」「LiDAR」「ミリ波レーダ」の位置付け
  • 4. センサを精度よく組み合わせるために
    自動運転に利用されている位置推定の「技術」

第2部 位置推定技術①…ステレオ・カメラ

  • 5. 動きや形をリアルタイム検出
    ステレオ・カメラが自動運転に求められる理由
  • 6. 人間の両眼のはたらきを数式化する
    ステレオ・カメラによる測距&衝突予測の原理
  • 7. 数千円のFPGA&カメラでも自作できる
    ステレオ・カメラの信号処理&設計の実際

第3部 位置推定技術②…LiDAR

  • 8. 高精度3次元マップ作りに
    LiDARの基本原理
  • 9. 3次元スキャン計測にいろいろ使える
    キーテクノロジ…微少時間を正確に測るTDC回路
  • 10. 基本のメカニズム&構成を確かめる
    簡易LiDAR&自動運転ローバの実験

第4部 位置推定技術③…ミリ波レーダ

  • 11. 電波で見えないターゲットも捕捉する
    ミリ波レーダの基本原理
  • 12. CMOSワンチップ化によって進化したレーダ画像センサ
    ミリ波レーダのテクノロジ1…2次元イメージング
  • 13. 電波を自在に飛ばして高速3次元スキャン
    ミリ波レーダのテクノロジ2…フェーズド・アレイ・アンテナ

第5部 位置推定技術④…GNSS

  • 14. 正確な位置を知るには正確な時計がキモ
    GPS/GNSS測位の基本原理
  • 15. オープンソースRTKLIBの登場で時代到来
    cm測位RTK法の基本と実力
  • Appendix 1 My基準局不要で使い勝手のよさを目指して
    これからのRTK測位について
  • Appendix 2 Fix解が得られて初めてcm級
    RTK測位の誤差について
  • 16. 詳細をプログラム・レベルでひもとく
    オープンソースRTKコアに見るRTK測位信号処理
  • Appendix 3 横滑りしてもターゲットの向きがわかる
    3D姿勢センサGPSコンパス
  • 17. 実際の研究&実験あれこれ
    高精度GNSS測位の可能性を探る

第6部 高度な自己位置推定のための技術

  • 18. 自動運転に関係する技術あれこれ
    さらに高度な自己位置推定の世界
  • 19. GNSSによる絶対位置の計測は不可欠
    クルマの自動運転の実際
  • Appendix 4 単独測位でも高精度
    搬送波ドップラーを利用したGPS速度推定
  • Appendix 5 マックスプランク研究所公開オープンソースlibviso2
    映像から位置を推定できる高速ライブラリ
  • 20. 確率統計処理で誤差の蓄積を最小化
    カルマン・フィルタを使った自己位置推定
  • 21. LiDAR空間スキャンで誤差の蓄積を減らす
    粒子フィルタを使った自己位置推定
  • 22. 位置推定の「信頼度」を評価する
    AIを使った自己位置推定
  • 23. 自動運転に求められるリアルタイム性&位置精度実現のために
    自己位置推定を進化させるオープンソース・ソフトウェア
  • Appendix 6 センサ組み合わせの可能性を探る
    実験研究・・・ミリ波レーダ & GNSSによる自己位置推定